Угольные или паровые утюги начали использовать в  XVI веке. Корпус утюгов открывался, и туда помещались угли. Под углями находилась решетка для обеспечения равномерности нагрева.  Сверху делалась ручка, а по бокам располагались отверстия. Для того, чтобы угли не остывали, приходилось дуть в боковые отверстия, либо размахивать утюгом из стороны в сторону.  При использовании такого утюга можно было повредить ткань, поскольку угольки часто выпадали из него и прожигали материал. Угли впоследствии заменили разогретой чугунной болванкой.

Более удобными были цельнолитые чугунные утюги, хотя весили они достаточно много. Они различались по размерам. Маленькие модели использовали для тонких тканей, а также для проглаживания манжет, воротничков и других деталей костюмов.

Чугунные утюги сначала разогревали в печи или на огне. Ручки таких приборов были съемные. Это позволяло использовать два утюга: гладить одним, пока второй разогревался.

С течением времени модели совершенствовались. Появлялись утюги, работающие на спирте, на керосине и на газе. А после электрификации домов стало возможным использование электрических утюгов.